在51上写的一个简单的多任务调度 
  作者：1kic.com  出处：中华IC网 
 
    看大家都在学操作系统，我也想学学。所以想用51写一个来玩玩，发现比较郁闷。 

    弄了几下，不想再弄了，51弄这个没啥意思。我用的89S52，除了速度慢，RAM资源 太少之外，其它都还过得去。弄了一点代码出来，放在那也没啥用，不如拿上来 给新手看看，一个任务调度的雏形是什么样子的~~~~~~~~~这些代码没有经过优化， 我只求实现任务切换的功能。 

    利用定时器2产生10mS的定时中断作为时钟节拍，任务切换时保存工作寄存器等操作 嵌入了汇编指令，因此Task_Switch.C文件要做相应的设置才能编译通过。受硬件资源和编译器的限制，有很多无奈。程序只好这样写了，不管怎么说，到底是能调度起来了。 

注：这里是老版本，后面又改动的新版本1kic.com。 

/******************************************************* 
本程序只供学习使用，未经作者允许，不能用于其它任何用途 

AT89S52 MCU 使用24M晶振 时钟节拍设置为10mS 

main.c file 

Created by Computer-lov. 
Date: 2005.10.27 

Copyright(C) Computer-lov 2005-2015 
All rigths reserved 

******************************************************/ 

#include <at89x52.h> 
#include "task_switch.h" 
#include "MAIN.H" 


//灯 
#define LED1 P1_7 
#define LED2 P1_6 
#define LED3 P1_5 
#define LED4 P1_4 
#define LED5 P0_1 
#define LED6 P3_7 

#define ON_LED1()   LED1=0 
#define OFF_LED1()  LED1=1 

#define ON_LED2()   LED2=0 
#define OFF_LED2()  LED2=1 

#define ON_LED3()   LED3=0 
#define OFF_LED3()  LED3=1 

#define ON_LED4()   LED4=0 
#define OFF_LED4()  LED4=1 

#define ON_LED5()   LED5=0 
#define OFF_LED5()  LED5=1 

#define ON_LED6()   LED6=0 
#define OFF_LED6()  LED6=1 

//按钮 
#define KEY1 P1_0 
#define KEY2 P1_1 
#define KEY3 P1_2 
#define KEY4 P1_3 

//OS运行标志 
unsigned char OS_running; 

//堆栈申请 
unsigned char idata Stack[MAX_TASK][S_DEPTH]; 

//运行时间 
unsigned int Running_Time; 

//程序控制块 
PCB pcb[MAX_TASK]; 

//当前运行任务的ID号 
unsigned char Current_ID; 

 

/////////////////////////////////////调用该函数使任务延时t个时钟节拍//////////////////////// 
///////////////////////////////////// 输入参数：0<t<256       ////////////////////////////// 
/////////////////////////////////////  一个时钟节拍为10mS    /////////////////////////////// 
void OS_Delay(unsigned char t) 
{ 
EA=0;                         //关中 
pcb[Current_ID].Suspend=1;    //任务挂起 
pcb[Current_ID].Delay=t;      //设置延迟节拍数 
EA=1;                         //开中 
task_switch();                //任务切换 
} 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 


///////////////////////////////////挂起任务 //////////////////////////////////////////////// 
/*void OS_Suspend(void) 
{ 
EA=0; 
pcb[Current_ID].Suspend=1;    //任务挂起 
EA=1; 
task_switch();                //任务切换 
}*/ 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

/////////////////////////////////////////创建一个任务//////////////////////////////////////////// 
///////////////////////////////函数入口：Task_ID 分配给任务的唯一ID号 ////////////////////////// 
//////////////////////////////           Task_Priority  任务优先级     ///////////////////////// 
///////////////////////////////          Task_p    任务入口地址 
///////////////////////////////          Stack_p   任务堆栈栈低地址   /////////////////////////// 
void Task_Create(unsigned char Task_ID,unsigned char Task_Priority,unsigned int Task_p,unsigned char Stack_p) 
{ 
unsigned char i; 

for(i=0;i<S_DEPTH;i++) 
  { 
   ((unsigned char idata *)Stack_p)[i]=0;         //初始化清空堆栈 
  } 

((unsigned char idata *)Stack_p)[0]=Task_p;         //将任务入口地址保存在堆栈 
((unsigned char idata *)Stack_p)[1]=Task_p>>8; 

pcb[Task_ID].Task_SP=Stack_p+Num_PUSH_bytes+1;   //设置好堆栈指针 
pcb[Task_ID].Priority=Task_Priority;             //设置任务优先级 
pcb[Task_ID].Suspend=0;                          //任务初始不挂起 
pcb[Task_ID].Delay=0;                            //任务初始不延时 
} 
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

 

 

/////////////////////////////////////空闲任务，优先级最低/////////////////////////////////// 
////////////////////////////////////二个LED不停的闪烁 ////////////////////////////////////// 
void task_idle(void) 
{ 
static unsigned long int i;    //使用static申明局部变量，避免临时变量使用相同地址 
while(1) 
  { 
   ON_LED1();    //LED1亮 
   for(i=0;i<0x2000;i++)        //延迟 
    { 
    } 
   OFF_LED1();   //LED1关 
   for(i=0;i<0x2000;i++) 
    { 
     ON_LED6();    //LED6闪烁很快，看起来是一直亮的 
     OFF_LED6(); 
    } 
  } 
} 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

/////////////////////////////////////任务1  检测按钮1 并控制LED2亮灭////////////////////////// 
void task_1(void) 
{ 
// static unsigned int  j; 
while(1) 
  { 
    ON_LED2(); 
    while(KEY1)OS_Delay(6);     //等待KEY1按键按下 
    while(!KEY1)OS_Delay(6);    //等待KEY1释放 
    OFF_LED2(); 
    while(KEY1)OS_Delay(6); 
    while(!KEY1)OS_Delay(6); 
   } 
} 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

/////////////////////////////////////任务2  检测按钮2 并控制LED3亮灭////////////////////////// 
void task_2(void) 
{ 
// static unsigned int  j; 
while(1) 
  { 
    ON_LED3(); 
    while(KEY2)OS_Delay(5); 
    while(!KEY2)OS_Delay(5); 
    OFF_LED3(); 
    while(KEY2)OS_Delay(5); 
    while(!KEY2)OS_Delay(5); 
   } 
} 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

/////////////////////////////////////任务3  检测按钮3 并控制LED4亮灭////////////////////////// 
void task_3(void) 
{ 
// static unsigned int  j; 
while(1) 
  { 
    ON_LED4(); 
    while(KEY3)OS_Delay(5); 
    while(!KEY3)OS_Delay(5); 
    OFF_LED4(); 
    while(KEY3)OS_Delay(5); 
    while(!KEY3)OS_Delay(5); 
   } 
} 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

/////////////////////////////////////任务4  控制LED5每秒闪一次////////////////////////// 
void task_4(void) 
{ 
// static unsigned int  j; 
while(1) 
  { 
    ON_LED5(); 
    OS_Delay(100);   //LED5每隔1S闪一次 
    OFF_LED5(); 
    OS_Delay(100); 
   } 
} 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 


///////////////////////////////////主函数////////////////////////////////////////////////////// 
void main(void) 
{ 
EA=0;                    //关中 
ET2=1;                   //定时器2开中断 

T2CON=0x00;              //定时器自动重装模式 
T2MOD=0x00;              //如果提示这里编译通不过，可将本行删除；或自己将定义添上 
                          //因为keil自带的at89x52.h中没有T2MOD的定义 
RCAP2H=0xB1; 
RCAP2L=0xE0;             //定时时间为10ms 

Task_Create(0,5,(unsigned int)(void *)(&task_idle),(unsigned char)Stack[0]);   //任务0初始化 
Task_Create(1,4,(unsigned int)(void *)(&task_1),(unsigned char)Stack[1]);      //任务1初始化 
Task_Create(2,3,(unsigned int)(void *)(&task_2),(unsigned char)Stack[2]);      //任务2初始化 
Task_Create(3,2,(unsigned int)(void *)(&task_3),(unsigned char)Stack[3]);      //任务3初始化 
Task_Create(4,1,(unsigned int)(void *)(&task_4),(unsigned char)Stack[4]);      //任务4初始化 

OS_running=0;                          //任务未开始运行 

Current_ID=MAX_TASK-1;                 //当前任务为最后一个任务 

pcb[Current_ID].Task_SP-=Num_PUSH_bytes;    //调整任务堆栈指针，因为这时任务还未开始调度 
                                             //第一次进入中断时，会压栈。所以先将堆栈指针 
                                             //往下调Num_PUSH_bytes个字节，避免堆栈溢出 
                                             //调整后的SP紧接着的两个字节就是最后一个任务的入口地址 
                                             //在第一次中断发生时，返回地址被压入SP后面的两个地址 
                                             //在第一次进入中断后，将SP往前调整两字节，这样程序返回时， 
                                             //将返回到最后一个任务，而不再返回主函数 

SP=pcb[Current_ID].Task_SP;                   //修改堆栈指针。使其指向任务当前任务的堆栈段 

TR2=1;             //启动定时器2 
EA=1;              //开中断 

while(1);          //死循环。定时器中断发生后，任务开始调度